Проект роботизованого складу


Зростання обсягів переробки вантажів вимагає вдосконалення навантажувально-розвантажуального обладнання. Одним з напрямків є вдосконалення конструкції. Такий підхід вимагає нового концепційного підходу до самого принципу переробки вантажу і, відповідно, зміни всієї інфраструктури транспортних перевезень. Інший, більш простіший та ефективніший, полягає у створенні комплексних роботизованих систем обробки вантажу. В таких системах базовими елементами обробки вантажів є роботизовані навантажувально-розвантажувальні машини (на зразок роботизованого автонавантажувача - РобоТрак) (рис.). Такі машини повинні забезпечувати переміщення та обробку вантажу на території складу, його завантаження на транспортні засоби. При цьому такі машини повинні володіти елементами самонавчання (мати мінімальний набір типових елементарних алгоритмів обробки вантажу) – один раз показавши або провівши їх за маршрутом вже нема потреби операторові контролювати процес завантаження вантажу в окремий транспортний засіб (вагон, трюм корабля, кузов автомобіля). Роботизований автонавантажувач сам буде виконувати поставлену задачу і передасть алгоритм цієї задачі для решти машин, що працюють з ним в парі. Центральний комп’ютер визначає черговість і швидкість завантаження РобоТраками транспортних засобів клієнтів, забезпечує РобоТраки нетиповими алгоритмати в разі потреби в таких. 

 

Рис. Функціонування роботизованого складу

Роботрак роботизований автонавантажувач повинен мати можливість мінімального спілкування з людиною – передбачається варіант “роби як я”. Для цього йому необхідно мати органи зору і слуху. Серед елементарних алгоритмів обробки вантажу повинні бути:
Алгоритм вибору маяків при переміщенні по маршруту.
Алгоритм прив’язки і моніторингу маяків.
Алгоритм перезаміни маяка у випадку динамічної зміни середовища.
Алгоритм визначення контрольних поз оператора і звукових команд.

Інший напрямок створення конструкції маніпулятора для обробки вантажу, який не дуже відрізнявся від відомих конструкцій і разом з тим забезпечував ефективну обробку довільного вантажу.
В НУ “ЛП” проводилися дослідження по створенню експериментального автонавантажувача, який був оснащений модернізованим базовим маніпулятором обробки вантжів. Особливістю модернізованого маніпулятора було надання йому функції центрування вантажу. В перспективі передбачалося забезпечення маніпуляторові можливості зважування вантажу. В робочих циклах операція зважування використовувалася як окремий елемент технологічного процесу переробки вантажу. Суміщення її з операціями центрування і транспортування - перспективний шлях підвищення ефективності використання автонавантажувача в робочих циклах.
Наступним кроком планувалося створення комплексної системи керування автонавантажувачем. Системи автоматичного керування використовуються для оптимізації роботи трансмісії і частково системи гальмування. При роботі з вантажем використовуються тільки інформаційні пристрої. Розширення меж застосування таких систем підвищило б продуктивність і безпеку роботи автонавантажувачів. Основна проблема, що стримує широке використання систем автоматичного керування - їх вартість. Тому при розробці експериментального захоплювача виникла ідея створення комплексної системи керування. За рахунок інтеграції функцій відпала б необхідність дублювання її елементів, що дозволило б значно спростити і здешевити систему.