Виконавча частина маніпулятора


За основу були взяті конструкції телескопічних вантажопідйомників автонавантажувачів, в яких до каретки кріпився захоплювач вантажу з додатковими ступенями вільності вил. Конструкція захоплювача вибиралася з шести запатентованих автором розробок. При аналізі конструкцій враховувалася простота конструкції, універсальність і технологічність збирання. Вибрана найкраща конструкція стала основою для створення універсального маніпулятора обробки вантажу, який в подальшому проходив всесторонні натурні дослідження. Дослідження ефективності роботи універсального маніпулятора обробки вантажу проводилися на базі автонавантажувача моделі 40928 вантажопідйомністю 1600 кг.

Крім можливості обробки вантажу маніпулятор забезпечував центрування вантажу відносно поздовжньої площини симетрії автонавантажувача. Для центрування використовувався принцип порівняння напружень на ланцюгах (рис. 1). 

 

Рис. 1. Пристрій для центрування вантажу

Спосіб позиціювання базується на визначенні наявності різниці напружень в ланцюгах переміщень каретки. Пристрій, розроблений на основі цього способу, містить вантажопідйомну раму і встановлену на ній за допомогою ланцюгів вантажну каретку. Яка може вертикально переміщуватися. На каретці, в свою чергу, встановлена пара вил з можливістю їх зміщення гідроциліндрами. Від звичайного запатентований пристрій відрізняється тим, що на ланцюгах встановлені давачі механічних напружень, які пвдключені до електронного блока керування. Виходи електронного блоку керування підключено до електромагнітних реле гідравлічних розподілюючих пристроїв, що утворюють електрогідророзподільний блок.

Вантаж захоплюють і піднімають. У випадку асиметричного розміщення центра ваги вантажу відносно правого чи лівого ланцюгів підйому, навантаження на них буде неодинаковим, що спричинить різне механічне напруження в ланках ланцюгів підйому і, відповідно, в давачах механічних напружень. Сигнали з давачів надходять в електронний блок керування, який на основі цих сигналів подає команду на електромагніти електрогідравлічного блоку. Електромагніти перемикають гідравлічні розподілювачі таким чином, щоб вила з вантажем переміщувалися вліво чи вправо до усунення нерівномірності навантажень на лівому і правому ланцюгах підйому.
 






Рис.2. Електрогідравлічний блок



Конструкція каретки бокового зміщення вил, а також електро-гідравлічна частина відрізняються від каретки і її приводу, описаних в патенті. Каретка бокового зміщення вил була замінена захоплювачем бокового зміщення кожної вили. Гідравлічна схема нового електрогідравлічного блоку (рис.2) була розроблена під універсальний маніпулятор обробки вантажу. Зміна цих елементів дозволила розширити межі застосування пристрою не збільшуючи при цьому суттєво його вартість.

При наявності трьох електрогідравлічних розподілювачів каретка бокового зміщення вил універсального маніпулятора може виконувати такі операції: зміщення правої лапи вправо-вліво, зміщення лівої лапи вправо-вліво, паралельний рух лап вправо-вліво, зсовування-розсовування лап.

Застосування цих операцій дозволить полегшити роботу водія при підїзді і захопленні вантажу вилами.